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BEV+Transformer：让车辆“看懂”人类世界（一） - 亿欧

2D直视图+CNN：感知不够全面、连贯，后融合学习速度慢 ... 输出：输出感知结果，包括静态语义地图、动态目标检测以及运动预测等，用于决策规控.

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