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机器人学—运动学与轨迹仿真与实物实验 - 古月居

正运动学的概念与公式。 ... 1.3.1.4曲线恒速进给(泰勒公式展开反参数 ... 有微小误差存在，这里结合公式（2）泰勒展开公式的二阶导分量，减小误差。

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