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第一章機構之自由度、位移、速度和加速度的計算與分析

由於機構是由機件以接頭連接而成,因此它的自. 由度是所有機件在尚未連接和固定前的總自由度,扣除所有接頭的總拘束. 度(Degrees of constraint),再扣除固定機架件的自由度。

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