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Rodrigues 旋轉公式

Rodrigues 旋轉公式. 在〈轉換矩陣〉中談到的旋轉，是頂點繞著X、Y 或Z 軸轉動，然而有時會需要繞著指定的特定軸來旋轉頂點，軸的部份會使用向量來表示，例如下圖， ...

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