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行政院原子能委員會委託研究計畫研究報告

構型以蛇型或稱高冗餘自由度關節型機械臂(Hyper-Redundant ... 逆向運動，控制纜繩長度計算公式推導; ... 或稱蛇型機械臂，具有高於六軸關節型機械臂的自由度。

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