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Rodrigues 旋轉公式

在〈轉換矩陣〉中談到的旋轉，是頂點繞著X、Y 或Z 軸轉動，然而有時會需要繞著指定的特定 ... 外積公式 a x b = |a||b|sin(a) n ，n 為與a、b 正交的單位向量，在這邊a ...

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