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尤拉角與旋轉矩陣之間的轉化公式及原理

(α, β, γ) 在不同的旋轉順序下會有不同的結果，先繞X軸旋轉α，還是先繞y軸旋轉β，最後的結果是不一樣的。尤拉角的順規有很多，例如 Z-X-Y, X-Y-Z, X-Y-X, ...

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