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增强爬坡能力的六足机器人分步二次规划足力分配算法及试验验证

提出了一种增强六足机器人爬坡能力的分步二次规划足力分配算法，设计了可以减小最大. 牵引系数(足端切向力与法向力之比)的目标函数，并且建立了六足机器人约束模型。

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