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「机器人」“姿态角roll、yaw、pitch”讲解 - CSDN博客

顺序：绕Z转α，绕Y转β，绕X转γ 公式：R(α,β,γ) = Rot(z,α)Rot(y,β)Rot(x,γ) 求α,β,γ角... 机械臂运动学简介 · weixin_42178232的博客.

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