[REF1] 劉昭惠,"A 型機械臂的力量控制," 清華大學碩士論文,1996. [REF2] 劉昭恕與陳建祥, " 模糊學習控制律之實驗研究," 中華民國第一屆FUZZY 理論與應用研討會, pp.
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