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详解：高性能MEMS IMU解决方案- 讨论 - EngineerZone

二者的主要区别在于：arcsin方法能够测量+/- 90度，而arctan方法能够测量+/- ... 或者有时候振动太高，超出加速度计测量范围，从而完全破坏角度估计。

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