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基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人

基于提出的四支链并联机构构造了一种五自由度混联机器人机构，建立了2-RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解模型，并将其等效成一个三自由度串联机构RPR，进而对整个混联机器人 ...

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