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螺旋對自由度
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https://patents.google.com/patent/CN102689306B/zh
CN102689306B - 基于螺旋空间交集运算的并联机构自由度分折方法 ...
在漫长的生产实践中,CGK公式能够正确方便地计算出大多数机构的自由度。然而人们也发现少数机构尤其是空间并联机构的自由度不能用CGK公式正确地得出。于是许多学者对机构 ...
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