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针对关节限位优化的7自由度机械臂逆运动学解法 - 清华大学 ...

由于冗余自由度的存在，7自由度机械臂的逆运动学求解，在保证末端运动精度的同时，还可以对其他目标进行优化，如避奇异、防止关节极限、避障以及适应人类 ...

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