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(PDF) 淺談基礎矩陣、本質矩陣與相機移動Beginner's Guide to ...

因此保證反矩陣K−1與K′−1存在。首先我們在(4) 的等號兩邊同乘K′−1：. RX +t∼K′−1x′(5). 接著將左右兩向量同時與t外積，也就是同時乘上[t]×.

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