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半正定矩陣特徵方程式根之研究及在等向性機器人設計上之應用

本文是利用多項式之理論以及半正定矩陣（positive semidefinite matrix）J J t特徵多項式之根皆大於或等於零之特徵導出方法直接求出賈氏矩陣最小與最大奇異 ...

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