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空间机构自由度计算公式的重新建立

关于空间机构自由度计算公式的研究，在很多机械设计. 的著作中都有涉及，其计算公式多达24个，这么多公式应用. 时，究竞选用那个公式进行计算，需要具体分析，很多情况下.

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