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六軸機械手臂之研製與位置控制__臺灣博碩士論文知識加值 ...

... 位置姿態之移動速度，接著利用軌跡規劃之方式使機械手臂平順於空間中連續移動。另以靜力學方程式得知各關節於固定姿態時，手臂終端接觸外力與各關節輸出扭矩之關係 ...

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