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OpenCV 之空間剛體變換 - 古詩詞庫

假設剛體內任意兩個質點，座標分別為$(x_1, y_1, z_1)$ 和$(x_2, y_2, z_2)$，則在 ... 旋轉向量到旋轉矩陣的轉換，可由羅德里格斯公式來實現，如下：.

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