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Rodrigues 旋轉公式

Rodrigues 旋轉公式. 為了能計算v2' 在上圖中垂直軸上的投影，必須要有垂直軸的向量w，因為指定的旋轉軸u 與v2 正交，那麼w 可以由u 與v2 的外積取得，也就是w = u x ...

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