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UR和iiwa协作机械臂逆运动学解析解算法 - 古月居

并且相对旋转矩阵也表明，坐标系O4的x,y,z轴单位向量在坐标系O1y轴下的 ... 公式（3-5）第3项和第四项都可以得到关节6的逆解公式，但都有两个解，为 ...

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