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三角化---深度滤波器---单目稠密重建（高翔slam---十三讲）

这个很简单，第一次三角化出来的μ，σ 2 就可以作为初始值，然后每次新三角化出一个三维点，就去更新深度值的分布。 至此，我们似乎得到了一个不错的结果：既 ...

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