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机器人动力学方程的四种形式 - 古月居

笔者以经典的PUMA560机器人构型为例，阐述四种不同的机器人动力学形式及函数文件。计算环境为matlab，方便研究者的使用。 拉格朗日形式. 这是基于拉格朗日 ...

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