robot—动力学笔记_note1 ... 注:雅可比矩阵市一个标量函数的导数概念的推广。 雅可比矩阵的作用:. 1.规划施行光滑轨迹。 2.决定奇异位形。 3.协调拟人动作。 4.推导运动的 ...
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