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動力學9.4 歐拉-拉格朗日方程法應用舉例（上） - 台部落

因此我們可以用9.3節學到的公式來推導動力學方程。兩個關節只有位移沒有旋轉，所義角速度Jacobian係數爲零，動能只與位移速度有關。

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