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一点关于三维坐标变换的可视化与总结：使用旋转与变换矩阵

Faculty of Khan，3D数学基础： 矩阵 和变换，空间机器人技术-建模与控制基础：3.旋转 矩阵 （坐标 转换矩阵 ），6.4 线性空间的基变换和坐标变换.

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