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題目：六軸機械臂之控制理論分析與應用作者

相互垂直之X''，Y”，Z”向量定義. 工具相對於世界座標之局部座標系，我們稱他為姿態向量，其中Z”代表工具之. 指向，X”是代表工具手把方向。工具是延著EP 射線方向安裝，X”或 ...

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