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视觉SLAM⑦—视觉里程计Ⅰ（3D-2D:PnP，3D-3D:ICP）

一共有12维，因此最少通过6对匹配点即可实现矩阵T的线性求解，这种方法称为DLT。 ... 它仅使用3对匹配点，对数据要求较少，因此这里简单介绍。

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