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SLAM中的SAM方法究竟是什么意思？ - 知乎

这个方法我个人同意董靖博士的答案，其实这个名字起的把这个方法的通用性降低了。这个方法可以把以前的状态用现有的观测量更新，提高精度，所谓smoothing。

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