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機器人應用之控制與量測__臺灣博碩士論文知識加值系統

首先使用MPU6050感測器計算車身傾斜角度，同時使用馬達回授訊號計算馬達旋轉速度，經由PD-PI控制輸出PWM訊號驅動馬達轉動，使車體平衡。其中使用了兩種不同的方式控制 ...

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