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VSLAM：IMU预积分公式推导 - 腾讯云

VSLAM：IMU预积分公式推导. 一、IMU预积分. 传统的递推算法是根据上一时刻的IMU状态量，利用当前时刻测量得到的加速度与角速度，进行积分得到当前时刻 ...

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