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騎乘腳踏車機器人之動態分析與轉彎控制 - Airiti Library華藝 ...
... 座標系中,在考慮車身總長、前後輪側傾角及方向角的關係等限制條件後組裝成為一台腳踏車,之後利用Euler-Lagrange equations得到腳踏車的二階側方向動態方程式。
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