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4-3_Pieper's Solution 1 - 機械手臂逆運動學

針對平面二維手臂，瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態2. ... 然後這裡的cosα1 或者說cosαi-1 我就把它寫成c的αi-1，這裡等於說我們今天知道說 ...

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