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PID算法大揭秘！提升控制系统效率的秘密武器！

上式就是离散化PID的增量式表示方式，由公式可以看出，增量式的表达结果 ... 有些系统从安全性考虑不允许进行稳定边界试验，如锅炉汽包水位控制系统。

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