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諧波減速機致動器回授控制之力矩估測技術

... 比(減速比) N. 而可以將兩者角度關係改寫成彼此間力矩關係，因此波產生器力矩τw 與 ... 定義式(3)，式(4) 求得力矩，因此，必須將波產生器輸出角度Δθwo 與柔輪輸入角度Δθ ...

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