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諧波減速機之特性分析及其應用__臺灣博碩士論文知識加值系統

本論文之主要三個目標，首先驗證磁滯模型的準確性，再來降低摩擦磁滯，最後使用阻抗控制實現人機互動，在阻抗控制應用中比較力感測器回授和估測柔輪扭矩回授的結果。

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