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六軸機械臂之控制理論分析與應用作者 - 工研院EPCIO

系統 配置. Fig-10 的右上角為六軸機械臂，每一軸由一組伺服馬達驅動。左下角為工研 ... 工具相對於世界座標之局部座標系，我們稱他為姿態向量，其中Z”代表工具之.

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