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欧拉角，四元数，旋转向量和齐次变换矩阵之间的联系和用途

旋转矩阵 的初衷就是人们希望给定一个向量x，然后我对它旋转，能直接通过矩阵乘法的形式得到旋转后的向量坐标。也就是说y=Ax。这个方便计算机计算， ...

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