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以NURBS形式表示之輪廓追隨運動之速度場規劃 - Research ...

針對一期望速度向量V(q(t))，可定義α相關之速度誤差為 ... 其中，Ci為控制點，Wi為相對應Ci之權重值，n+1為控制點個數，k為NURBS曲線之階數；Ni,k(u) ...

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