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ORBSLAM2中的EPnP算法 - 简书

所以对于权重来说，不论是在世界坐标系还是相机坐标系下，它的值都是一样的，我们只须通过 ... 的坐标表示为 {\begin{bmatrix}u_i,v_i\end{bmatrix}}^ ...

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