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SVO 论文与代码分析总结_晨光ABC的博客-程序员ITS203

... \delta I(T_{k,k-1}, u_i) \|^2 Tk,k−1​=argTk,k−1​min​21​i∑​∥δI(Tk,k−1​,ui​)∥2 ... 附近关键帧和可见的地图点都被优化了，这一小步在fast模式下是不做的 ...

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