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圆柱副和球面副构成的并联机构- Google Patents

其中球面副S和中间的圆柱副C两者之间构件有一个围绕自身转动的局部自由度，该局部自由度对机构的整体运动没有影响。如果去掉该局部自由度，CCS运动链可以等效转换为CCT运动 ...

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