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解算多餘自由度機械臂之即時最佳化架構

首先，除了傳統之虛擬反矩陣技巧外多餘自由度機械臂反轉運動學問題之一般解也以精簡公式 ... 為虛擬反矩陣公式中之任意向量的函數，則虛擬反矩陣公式將可轉換成精簡公式。

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