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計算機節力矩方式之機械手控制器研究__臺灣博碩士論文知識加 ...

這篇論文主要是討論以〞計算關節力矩〞方式來控制機械人手臂的方法。由於機械手結構的高度非線性，使得手臂之間的耦合力量會影響到機械人的動態行為。

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