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李群、李代數與三維空間旋轉Lie Group & Lie Algebra - HMOO ...

李群是指具有群結構的光滑微分流形[2]，上一篇文章提到的SO(3) (special orthogonal group) 在實數空間是連續的，所以SO(3) 是李群。 李代數Lie Algebra.

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