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SLAM學習之路#五李群李代數 - Medium

這當中也有旋轉矩陣的加法，在這種情況下就是透過李群與李代數進行 ... SO(3)對應的李代數是定義在三維空間中上的向量，記作φ，每個φ可以生成一個反對 ...

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