... 三維座標旋轉方式為 Bunge Convention ,其旋轉方式為依序對 Z 軸、 X 軸與 Z 軸做旋轉,所對應的三個旋轉角度分別為 1 、與 2 ,通稱為歐拉角( Euler angle ) ,旋轉矩陣 ...
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