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矩阵-绕任意轴旋转公式详细推导

手工推导坐标系变换、刚体变换，理清变换矩阵、配准矩阵、旋转矩阵的详细求法，原理解释，三点确定坐标 ... 一点关于三维坐标变换的可视化与总结：使用旋转与变换矩阵.

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