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旋轉矩陣- 維基百科，自由的百科全書

旋轉矩陣 （英語：Rotation matrix）是在乘以一個向量的時候有改變向量的方向但不改變大小的效果並保持了手性 ... 在三維空間中，旋轉矩陣有一個等於單位1的實特徵值。

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