綜觀詞典的例句，prepare加不加for，其實有跡可尋，
先把受詞是人的放一邊不管，等會再獨立討論，
不考慮詞意，受詞是物的，就是正在弄的東西(手段)

加了for，表示你正在準備的東西是為了for後面這件事件(目的)，
Bob was preparing breakfast for everyone.
(準備的東西是早餐，為的是每個人)
His team were up all night preparing the car for the race.
(準備的東西是車，為的是競賽)

如果只是單純的prepare for，而沒有prepare O. for，
表示為正在為for後面的事物做準備，但沒有具體明確指出要準備什麼事物
He's been preparing for his latest expedition to the Arctic.
(為的是最近的探險，但準備的事物是什麼、怎麼準備我們並不知道)


獨立討論受詞是人的狀況，因為意思稍稍不同，
簡單說就是使某人做好準備或誰要做好準備，有for的話，還是一樣「為的是什麼事」
I think you should prepare yourself for a shock.
(你要做好準備，為的是驚事)
The Chicago Bears are busy preparing themselves for the big game.
(他們[熊隊]要做好準備，為的是大賽事)
Schools should do more to prepare children for the world of work.
學校使「小孩」做好準備，為的是開始工作後的世界
a course that prepares the students for English exams
課程使「學生」做好準備，為的是英文考試


至於你提到的She prepared us a substantial breakfast.(為我們準備早餐)
查了五本英英詞典都沒查到，
感覺他把prepare當授與動詞用了(像buy me a gift、give me a book)
可能也是可以這樣用，但不太正式，所以詞典都沒收錄，
這點就有賴其他大大證實囉~

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